1. 传感器检测：变位机构内置传感器，可以感应机器人末端执行器的旋转和移动情况，并将数据传送给控制器。
2. 控制器计算：控制器接收传感器传来的数据，根据程序进行计算，确定末端执行器的旋转和移动方案。
3. 电机控制：控制器通过对电动机输出信号，控制变位机构内的电动机驱动齿轮传动，实现末端执行器的旋转和移动。

通过以上工作原理，机器人变位机能够实现***控制工件的旋转和翻转，以获得***佳的焊接或装配位置和速度。